Выпускник магистратуры Челябинского госуниверситета (ЧелГУ) Глеб Богданов создал программу для сортировки мусора силами робота-манипулятора. Как URA.RU рассказали в пресс-службе вуза, машина ориентируется на маркеры ArUco на упаковке. «Благодаря алгоритмам компьютерного зрения робот считывает маркер на кубике, затем определяет его положение относительно камеры и переводит в свои координаты. Далее он захватывает и переставляет этот объект по заданным параметрам», — пояснили URA.RU в ЧелГУ принцип действия робота. Богданов по магистерской программе обучался на математическом факультете. Работу он провел под руководством старшего преподавателя кафедры вычислительной механики и информационных технологий Сергея Иванова. В ходе работы Глеб разработал математические алгоритмы управления, использовав систему маркировки ArUco. Бинарные квадратные маркеры ArUco имеют черно-белый узор, который легко распознается камерой. Каждый маркер имеет уникальный номер и известные геометрические параметры. Считывать код можно под разными углами камеры, а не только фронтально, как в случае со штрих-кодами. «Уникальность работы заключается в сочетании кодов ArUco с манипулятором, у которого большое количество координатных осей. Глеб совместил систему распознавания, систему управления роботом и управление позиционированием, что позволяет осуществлять его движение быстрее и с меньшими затратами», — подчеркнул URA.RU Иванов. Глеб сказал, что использовал метод решения задачи в условиях, применимых в практических целях. Эксперименты стали возможны после приобретения вузом робототехнических наборов различного назначения. Учебные комплекты расширили образовательную программу. Оборудование обеспечило студентам возможность проявить творчество и полученные навыки в математике, программировании и робототехнике. Исследования Богданов продолжит. Он сосредоточится на повышении точности и скорости движения, поиске оптимального решения по нагрузке на робота и повышении качества распознавания кодов.

прочитать статью полностью